Paletizador com Sinamics
Introdução
A aplicação descrita no presente documento trata de um palletizador com 3 eixos interpolando. Será mostrado como um posicionamento multidimensional como, por exemplo, necessário para um paletizador pode ser realizado utilizando uma CPU Tecnológica.
O elemento central é o "Move3D" modelo tecnologia que gera os discos de cames necessárias para um movimento tridimensional de uma tabela de pontos de interpolação e que desloca os eixos a uma velocidade de percurso constante. Se você quiser obter mais informações sobre o modelo de tecnologia, uma documentação separada está disponível. Os dados de referência para esta documentação está listada no apêndice deste documento.
Objectivo da aplicação
Este pedido revela a utilização de uma das funções tecnológicas ou de um modelo de tecnologia na CPU tecnologica.
A fim de proporcionar uma descrição compacta e prática, uma função frequentemente usado em máquinas é utilizada no exemplo de uma ligação simples com o IHM. Isto assegura que a aplicação pode também ser utilizado como um modelo de demonstração.
A aplicação ilustra o seguinte:
• Como os componentes usados trabalham juntos
• Quais funções tecnológicas são usadas
• Como o aplicativo é programado e parametrizado
• Como a aplicação pode ser usada como um sistema de demonstração
Principais conteúdos desta aplicação
Os seguintes pontos principais estão descritos nesta aplicação:
• Uso da função de tecnologia "cames"
• O uso do "Move3D" modelo de tecnologia
Delimitação
Este aplicativo não inclui uma descrição de ...
• ... conhecimento básico para usar STEP 7
• ... conhecimento básico em matéria de controle de movimento
• ... o uso de funções de tecnologia da CPU tecnologia
• ... o manejo geral da CPU tecnologica
É necessário um conhecimento básico desses tópicos.
Introdução
Aplicação Descrição e Princípios de Operação
Esta parte fornece uma visão geral do conteúdo. Você está sendo informado sobre os componentes usados (componentes de hardware e software padrão e o software do usuário especialmente criado).
Um componente adicional disponível é o código de programa S7. O código de programa S7 inclui o código e uma interface de utilizador, que também é apropriado como um sistema de demonstração.
Referência para Automation and Drives Service & Support. Esta entrada é do portal da internet de aplicação Automation and Drives Service & Support. O link abaixo o leva diretamente para a página de download do documento nos servidores da siemens.
Descrevendo a Aplicação
Noções básicas de interpolação Eixos
Este capítulo explica o que é interpolação de eixos, mostra onde eles são usados em máquinas, ilustra as suas desvantagens e os problemas que podem ser solucionados com interpolação de eixos.
Oque é interpolação de eixos?
É necessário o uso de interpolação de eixos quando vários eixos precisão ser movidos de forma interdependente um sobre o outro e quando o caminho de viagens tem de ser calculado, ou seja interpolados. Os eixos não são movidos independentemente um do outro; o movimento é coordenado.
O número de eixos de interpolação define, por exemplo, o número de dimensões. Com três eixos você pode, por exemplo, se aproximar de um ponto no espaço. Robot controlos são normalmente fornecidos com cinco ou seis eixos já que não só o ponto no espaço é abordado, mas também a ferramenta é para ser ligado a uma direcção definida neste ponto.
Existe uma variedade de diferentes tipos e categorias de interpolação de eixos.
• As soluções mais simples são limitadas ao movimento coordenado dos eixos. A velocidade de percurso resultando então não é controlada. Quando um eixo se desvia do ponto de ajuste, o sistema é parado com um erro; uma correcção do valor nominal dos outros eixos não é realizada.
• soluções mais complexas também permitem ao usuário programar a velocidade de percurso. Quando um eixo se desvia da posição de referência, o eixo é parado por meio de uma comparação de valor nominal / valor real, o seguinte erro. O movimento nestas soluções é controlada.
• Ao usar controladores numéricos, não só o caminho de viagens, mas também a velocidade que devem ser cumpridas quando seguindo o caminho de viagem pode ser especificado dependendo do tipo de controlador; isto significa que a velocidade da peça a ser posicionada, por exemplo, uma cabeça de fresagem, foi predefinido. Quando um eixo não chegar ao seu valor nominal de posição, os valores de posição dos demais eixos são corrigidos automaticamente. Um feedback ativo do movimento interpolado ativo para o controlador ocorre, ou seja, um movimento controlado-closed-loop ocorre.
O exemplo de aplicação descrito neste documento pertence à segunda categoria (movimento coordenado em uma velocidade de percurso constante, monitoramento da dinâmica dos eixos individuais, o monitoramento não afeta o movimento interpolado).
Porque eixos coordenados?
Quando o movimento é descoordenado, cada eixo se desloca independentemente do outro, ou seja, ele acelera a sua velocidade máxima, em seguida, move-se até que o ponto das posições alvo desejada seja atingida.
A figura abaixo mostra esta correlação para um movimento do ponto A ao ponto B
Quando ambos os eixos (eixos X e Y) têm a mesma velocidade máxima, um movimento diagonal (linha verde) resulta primeiro. O eixo Y já atinge o seu ponto de destino e está posicionado enquanto o eixo X ainda está no seu caminho para o ponto B (linha azul).
Quando um movimento coordenado, o controlo da posição do eixo Y é ajustada de modo que X-eixo e do eixo Y simultaneamente atingir o ponto B; que, assim, mover na linha reta (linha amarela) entre o ponto A eo ponto B, como mostrado acima.
Quando o movimento é descoordenado, ambos os eixos moven-se no seu próprio perfil de velocidade, que é iniciado simultaneamente, mas parom em momentos diferentes.
Quando o movimento é coordenado, os perfis estão adaptados de tal maneira que o movimento é numa linha reta.
Coordenação com disco de cames
A coordenação usando discos de cames, adicionalmente, permite seguir um caminho de viagem, que, por exemplo, leva em torno de obstáculos. Os valores de referência para ambos os eixos são calculados de tal modo que o obstáculo é ignorado. O trajecto de deslocamento é predefinido por meio de, por exemplo, uma tabela de pontos de interpolação ou uma fórmula.
Interpolação
A interpolação permite especificar o caminho da trajetória sem ter que salvar todos os pontos no caminho. Apenas alguns dados são necessários para o caminho do trajeto eo controlador leva esses dados como base para o cálculo - interpolação - dos outros pontos do trajecto de deslocamento (linha amarela).
Uma tabela de ponto de interpolação é uma maneira fácil de armazenar esses dados. Além de partida e ponto de destino (pontos vermelhos), esta tabela inclui pontos de interpolação adicionais a serem passados (pontos azuis).
O tipo de interpolação utilizado decide como o caminho entre os pontos de interpolação é passado. Tipos disponíveis de interpolação são, por exemplo, a interpolação linear (linha azul) ou interpolação com splines cúbicos (linha amarela). Como mostrado na figura, a interpolação linear não seria adequado para este exemplo, uma vez o movimento de viagem levaria através do obstáculo.
Interpolação de vários eixos
A interligação dos vários discos de cames permite um movimento tridimensional simples a uma velocidade de percurso constante, a trajectória é definida por meio de pontos de interpolação de uma tabela de pontos de interpolação.
